Pyörätuolimiekkailu esiteltiin lajina ensimmäisen kerran Englannissa International Stoke Mandeville Games -tapahtumassa. Yksi lajin pioneereja oli Sir Ludwig Guttman, joka oli itse opiskeluaikoinaan aktiivinen perinteinen miekkailija ja joka ymmärsi lajin mahdollisuudet myös liikuntarajoitteisille.
Pyörätuolimiekkailussa miekkaillaan kaikilla kolmella aseella. Ensimmäinen pyörätuolimiekkailussa käytetty ase oli säilä. Vuonna 1956 mukaan tulivat myös floretti ja kalpa. Kalvassa käytetään lameesta (kangas, jossa on metallisia lankoja) tehtyä peittoa, joka peittää miekkailijan vyötäröstä alaspäin. Peitto on maadoitettu siten, että laite ei rekisteröi osumia peitosta. Täten rajataan osuma-alue, joka pyörätuolikalvassa on ylävartalo. Floretin ja säilän osuma-alueet ovat samat kuin tavallisessa miekkailussa.
Vuonna 1960 pyörätuolimiekkailu oli mukana ensimmäisissä para-olympialaisissa Roomassa. Vuoden 1992 Barcelonan para-olympialaisista lähtien urheilulaji on kasvanut räjähdysmäisesti, arvokisojen osallistujamäärät ovat moninkertaistuneet ja kilpailujen olosuhteet parantuneet. Nykyään Suomessa järjestetään kansallisia kilpailuja vuosittain, ja harrastajamäärät ovat viime vuosien aikana kasvaneet merkittävästi.
Pyörätuolimiekkailijat jaetaan kolmeen ryhmään. A-ryhmään kuuluvat urheilijat, joilla on hyvä tasapaino ja taipuisa ja esteettä liikkuva ylävartalo. B-ryhmään kuuluvat urheilijat, joilla on huono tasapaino ja liikkuvuus, mutta ainakin yksi esteettä liikkuva käsi ja C-ryhmään urheilijat, joilla on vamma kaikissa neljässä raajassa. Pyörätuolimiekkailusta on tullut suosittu urheilulaji, jonka harrastaminen vaatii älykyyttä, urheilullisuutta ja tyyliä.